作者｜韦世玮
编辑｜石亚琼
**
“懒人经济”的催化下，扫地机器人已成为清洁电器产品中一大重要品类。
据市场研究机构Euromonitor数据，在2020年全球清洁电器市场销量中，扫地机器人比重达10%，相比2015年数据提升了4%。同时，美国扫地机器人公司iRobot公告称，2020年全球扫地机器人市场规模为34亿美元（约人民币217亿元），同比提升32%。
扫地机器人市场规模的持续增长，背后是智能家居生活理念逐步深入人心，人们对家庭清洁场景的智能化需求不断提升，这恰好印证了扫地机器人在解放劳动力、提高生活品质方面的推动作用。
同时在近年来，随着各个玩家实现了设备导航、AI避障、3D结构光等软硬件技术的新突破，扫地机器人的功能卖点正拓展到基站的集尘、拖布清洗等创新技术。尤其是拖布清洗功能，扫地机器人在拖地过程中能随时回到基站自动清洗拖布，无需用户拆洗，产品体验大大提升。
扫地机器人的自清洁功能，无疑将成为该品类未来创新发展的重要技术方向之一。现阶段，国内的云鲸、科沃斯、追觅、哇力、TECBOT探博、UONI由利等公司，都已陆续推出具备拖布清洗功能的扫地机器人产品。
那么，这些公司推出的拖布自清洗扫地机器人究竟有何差异化优势？这个功能品类的发展前景如何？目前还存在哪些技术难点？
为了理清这些问题，这篇文章将从以下几个方面展开：
1、扫地机器人市场发展历程及国内市场现状
2、目前已推出拖布自清洗扫地机器人公司的产品性能对比
3、拖布自清洗扫地机器人的未来市场趋势
一、扫地机器人市场发展历程及国内市场现状
扫地机器人这个年轻的品类从2001年诞生至今已发展了20年，最初使用超声波仿生技术实现避障，到如今各类激光、视觉导航技术，以及AI避障、3D结构光等新技术的应用，扫地机器人正迈入蓬勃发展阶段。
2001年，瑞典公司Electrolux发布的全球第一款量产扫地机器人Trilobite，售价1700美元（约1.09万人民币），这一高端的定价阻碍了扫地机器人在消费市场的推广和普及。但随着扫地机器人行业的发展和成熟，如今国内许多玩家都推出了千元级价位的产品，体验和功能越来越完善，性价比也进一步提升。
从技术角度回溯整个扫地机器人的发展历程，东方证券将这20年大致划分三个阶段：2001-2009年的发展停滞期、2010-2015年的技术突破期、2016年至今的蓬勃发展期。
1、2001-2009年：发展停滞期
这一阶段，瑞典Electrolux、美国iRobot、德国Karcher、日本Hitachi（日立）、韩国Samsung（三星）等公司相继发布了各自的扫地机器人产品。尤其是iRobot，它在Electrolux推出万元级扫地机器人的第二年，发布了售价仅160美元（约1019人民币）的产品，以远低于其他竞品的价格迅速抢占市场。
技术方面，Electrolux的扫地机器人Trilobite主要采用超声波仿生技术实现避障，iRobot的Roomba Origin系列基于随机清扫算法。但在这之后，各品牌推出的扫地机器人主要都是在原有的基础性功能上进行边际升级，例如增大吸尘盒、调整主刷等，对产品功能并没有实质性的改善。
加之2007年-2009年全球金融危机对宏观大环境的影响，这段时间的扫地机器人行业发展处于停滞状态，部分机器人公司年营收增速出现下滑。
2、2010-2015年：技术突破期
早期导航和路径规划技术成本的居高不下，一直是限制扫地机器人广泛商业落地的核心壁垒，因此当时的主流产品多采用随机碰撞的清扫方案，清扫效率低、实用性差。
直到2010年，美国Neato公司将激光雷达的成本下压到200元人民币，并在2010年推出了采用激光雷达+SLAM（LDS SLAM）解决方案的扫地机器人XV-11，能够构建地图、规划清扫路线、实现断点记忆恢复等功能，产品实用性大大提升。
XV-11实现的核心技术突破，给扫地机器人行业提供了一个行之有效的创新发展方向，也意味着行业正式进入规划式清扫阶段。随后几年里，各个玩家相继发布规划类扫地机器人产品，为接下来扫地机器人市场的加速渗透奠定了基础。
3、2016年至今：蓬勃发展期
导航技术和清扫路径规划技术的创新突破，让扫地机器人迈过了实用性这座大山，但横亘在它面前的第二座大山，是产品的性价比。
实际上，扫地机器人品类进入规划类阶段后，价格仍较为昂贵，例如Neato XV-11售价399美元（约2543元人民币），科沃斯地宝9系售价3499元，数千元的价格门槛在一定程度上也影响了普通消费者的尝试意愿。
2016年，一向主打高性价比的小米发布了售价1699元的米家扫地机器人，基于LDS SLAM技术，清洁吸力、电池容量大幅提升，而背后的核心技术和研发团队正来自当时小米的生态链企业——石头科技。
之后，扫地机器人市场开始进入比拼性价比的蓬勃发展阶段，3D结构光、AI避障、洗拖一体基站等创新技术越来越多地应用于新产品，产品的性价比和实用性得到大幅提升，整体行业实现快速增长，但也不可避免地陷入价格战。
2001年至今扫地机器人行业的发展三个阶段（图源：东方证券）
从最初的萌芽发展到现在的蓬勃创新，如今扫地机器人已逐渐进入越来越多的家庭，成为家居清洁中不可或缺的工具。据东方证券数据，2020年，全球扫地机器人市场规模达34亿美元（约216.8亿人民币），同比提升32%。其中，Top 3玩家为iRobot、科沃斯、石头科技，市占率分别为46%、17%、9%。
值得注意的是，在全球前三大扫地机器人玩家中有两家为中国企业，不难看出中国市场同样也是一副竞争激烈的景象。从2020年起，国内扫地机器人的技术创新达到了小高峰，LDS SLAM与VSLAM两大主流导航技术相互博弈，3D TOF、3D结构光、激光雷达、单目/双目摄像头等各种避障技术涌现……
当然，除了导航和避障技术之外，清洁作为扫地机器人最核心的功能，其技术创新自然也是“兵家必争之地”。从刷头设计到气流吸力，从扫地吸尘到扫拖一体，围绕扫地机器人清洁功能的技术层出不穷，产品自动化程度进一步提高。
在这个过程中，有不少玩家聚焦在了扫地机器人基站的创新上。2019年，云鲸推出了拖布自清洗扫地机器人，集拖布清洗、烘干功能于一体，解决了以往拖地后还需人工清洗拖布的麻烦。
创新技术的层出不穷，让我国扫地机器人整体行业开始回暖，市场规模不断扩大。据市场研究公司中怡康数据，2020年中国扫地机器人零售额同比提升19%。同时奥维云网统计数据显示，2021年1-5月中国线上扫地机器人累计销售额同比增速达26%。
二、目前已推出拖布自清洗扫地机器人公司的产品性能对比
实际上，拖布自清洗扫功能的出现，是自2018年iRobot推出自动集尘基站后，扫地机器人基站功能的又一大创新。在此之后，包括科沃斯、追觅、哇力、TECBOT、UONI由利等玩家相继推出具有拖布清洗功能的扫地机器人，并在原来的基础上新增了不少亮点。
目前市场上拖布自清洗扫地机器人产品性能对比
1.1 云鲸
云鲸成立于2016年，是业内首创扫地机器人拖布自动回洗功能的公司，核心技术覆盖SLAM、三维感知、AI物体识别、机器人结构技术、大数据应用等多个领域，目前已累计申请技术专利超100项。
从2019年至今，云鲸已推出云鲸J1、云鲸J2两款拖布自清洗扫地机器人产品，分别售价4299元、4599元。与云鲸J1相比，云鲸J2升级了清洁能力，双边清洁毛刷搭配可自由调节的三档吸力，最大吸力从J1的1800Pa提升到了2500Pa。
自清洗方面，J2还新增了自动添加清洁剂、45℃烘干以及自动换水功能，在工具清洗环节进一步提高智能化，减少用户参与的成本。同时，云鲸还提供专业人员上门勘探的服务，能够针对用户的家居环境制定专属安装计划。
云鲸J1的推出无疑开启了扫地机器人自清洗方向的大门，也让公司的市场占有率快速提升。据奥维云网数据，2020年中国扫地机器人线上渠道销量中，云鲸占有率为11%，仅次于科沃斯（41%）、小米（16%），与石头科技（11%）并列第三。
目前，云鲸已于2020年完成C轮融资，由红杉资本中国基金领投，源码资本、高瓴创投、字节跳动跟投，历次投资方还包括清水湾基金、明势资本、大米创投、盈峰资本等。
云鲸J2
1.2 科沃斯
诞生于1998年的家用机器人头部玩家科沃斯，积累了二十余年丰富的研发、市场和品牌经验，如今已形成扫地机器人“地宝”、擦窗机器人“窗宝”、净化机器人“沁宝”、管家机器人“管家”、商用机器人“旺宝”共五大系列产品线。
深厚的技术研发经验，让科沃斯能在云鲸之后迅速地抓住拖布自清洗创新方向，在2021年3月推出扫拖洗一体的扫地机器人产品——地宝N9+，搭载OZMO Turbo系统，平均清洁能力比普通OZMO系统提升4倍，最大吸力为2200Pa，还拥有12种清洁设置，用户可自由搭配吸力、水量、清洁顺序/次数等。
针对拖布清洗，地宝N9+采用净、污水箱分离式设计，能够模拟人工反复搓洗拖布的方式，并通过风机加速拖布的水分挥发。同时，N9+还采用由远及近的清洁方式，能有效减少机器人在结束清洁后回基站路上造成的二次污染。
作为家用机器人领域的头部玩家，科沃斯多年来一直盘踞市场第一之位。据奥维云网数据，在2020年中国扫地机器人市场，科沃斯在线上渠道市占率为41%，而线下渠道市占率处于垄断地位，占比80%，远超第二名的惠而浦（6%）。
科沃斯地宝N9+
1.3 追觅科技
追觅科技成立于2017年，为小米生态链企业，负责智能清洁家电类目。成立至今，公司在高速数字马达、多锥旋风分离技术、VSLAM机器人绘图导航技术等方面积累了丰富经验，累计申报专利1100项、发明专利314项。
目前，追觅已构建扫地机器人、无线吸尘器/洗地机、吹风机三条产品线。2021年，公司推出了其首款拖布自清洗扫地机器人W10，搭载碰撞传感器、悬崖传感器、地毯检测传感器等34个传感器，能够帮助机器人预判清扫环境，减少跌落、卡困和溢水等问题。
清洁方面，W10支持扫拖一体模式，无需用户手动安装拖布。此外，用户还能根据实际情况制定W10的吸力档位（最高4000Pa）、抹布湿度、回洗频率、清扫预约，家居清洁更加灵活自由。
在拖布自动清洗的基础上，W10新增了热风立体烘干功能，内置PTC（Positive Temperature Coefficient）风机，能大大改善湿拖布易产生异味、细菌滋生等问题。清洁完成后对拖布进行烘干， 能够有效改善阴湿、异味现象。
2021年10月，追觅已完成36亿人民币C轮融资，由华兴新经济基金、CPE源峰领投，碧桂园创投、云锋基金等投资，老股东小米集团、顺为资本、IDG资本追加投资。
追觅科技W10
1.4 哇力机器人
哇力机器人成立于2018年10月，是阿里AI赛道明星班企业，主要专注建筑物清洁自动化系统的研发和销售，截至2020年第二季度，公司已申请并获得机器人及人工智能领域各种专利50余项，包括加压拖地机械、自动清洁坞站等核心发明专利。
成立至今，哇力已发布N1 Max、N2、H10三款拖布自清洗扫地机器人产品，均主打不同功能特性。N1 Max采用自研的加压拖地技术，机身上的双曲柄连杆能够对拖布施加10N（约1KG）压力，清洁能力提高300%。拖布清洗方面，用户可设置5-40㎡的回洗面积，每清洁一定面积后会自动回到基站清洗拖布，再回到断点继续清洁。
N2在保留N1 Max双曲柄连杆结构、基座拖布刮板设计的基础上，新增了自动上下水功能，通过安装布线连接上水管和地漏，让基站能够像洗衣机一样进排水。同时，N2同样具备加压拖地、自动扫拖切换等功能。
H10在扫地、吸地、拖地、自动清洗拖布四大功能上，新增了拖布烘干和消毒两个功能。清洁方面，H10的基座配备了mixing power混液搅拌系统，实现定量配比、自动混合清洗液与清水进行拖布清洁。
拖布清洗方面，H10的基站可对拖布进行30分钟35℃快速热烘干，防止拖布潮湿产生异味，并自动调节刮洗次数和喷水量，大大提高清洗效率。同时，基站还采用电离式臭氧消毒净化水箱，能有效抑制污水细菌滋生。
2021年5月，哇力机器人已完成数千万人民币A轮融资，由蓝湖资本独家投资。
哇力H10
1.5 探博智能机器人
成立于2019年的探博智能机器人，以研发、生产和销售智能清洁机器人为主，其在2021年推出了首款具备自动洗拖布功能的扫地机器人产品——探博M1扫拖机器人，支持自动、干扫、湿拖、强力湿拖等多种清洁模式。
与前几款自清洁扫地机器人产品相比，M1最大的特点是将净水箱、污水箱、集成盒都设计在了扫地机本体上，意味着机器人在清洁过程中能够进行原地自清洁，无需多次返回基站清洗拖布，避免回基站过程中形成二次污染，大幅提高清洁效率。
具体来看，M1采用了滚筒式结构，该结构包括6大核心系统：喷淋系统、梳洗系统、挤压系统、离心系统、固液分离系统、污水回收系统。拖地时，滚筒式拖布每1.5分钟转1个面，每次转30°角，完整一圈需转12次，并且每18分钟开始原地清洗拖布一次。
在清洗拖布时，机器会高速旋转拖布，其中喷淋系统喷洒清水、梳洗系统梳掉脏污、挤压系统拧干拖布、离心系统甩干拖布、固液分离系统分离污水及固体垃圾、污水回收系统回收污水，整个过程6大系统各司其职、分工协作，无需用户参与。
探博M1扫拖机器人
1.6 由利科技
由利科技（深圳）成立于2017年，拥有完整的产品研发、生产、销售体系，目前设有扫地机器人、洗地机、电动拖把三大系列产品线。其中，由利在2021年10月正式发布了实时自清洁水洗机器人A1 Pro。
A1 Pro拥有自动换水、自动倒垃圾、实时自动洗拖布三个核心特点。具体来看，A1 Pro的滚刷能够边清理地面边拖边洗，还可根据地面环境控制拖把的干湿程度，同时机器内部循环刮干、甩干的步骤，确保滚刷每次都能干净地接触地面，无需频繁回到基站清洗拖布。
此外，基站拥有自动补水充电、自动倒垃圾、45℃热风烘干、清水过滤循环、深度清洗滚刷、电解水杀菌溜达功能。例如，其内置的水循环过滤系统，能够将污水经过四重抗菌过滤变成可再清洁的清水，实现水循环利用。
2021年7月，由利宣布完成5000万人民币A轮融资，由梅花创投、清流资本、硅港资本等投资。
由利A1 Pro
三、拖布自清洗扫地机器人的未来市场趋势
总的来看，扫地机器人行业在历经导航、避障技术的革新突破后，目前正集中朝着拖布自清洁方向创新，围绕拖布自清洗衍生出了更多新功能，如拖布烘干、高温杀菌消毒、水箱自动上下水、实时清洁等，同时扫拖一体的大趋势也对产品的设计提出了更多需求和创新空间。
实际上，在设备自清洁创新的探索过程中，玩家们也在尝试平衡便捷性和清洁效率之间的问题。例如，最初云鲸发布的拖布自清洗扫地机器人J1，由于在拖地过程中需要回到基站进行清洗，不仅容易造成二次污染，也牺牲了一部分清洁效率。
随着产品逐步经过市场验证和用户反馈，玩家们均从不同角度提出了解决方案——科沃斯选择对清洁路径进行优化，探博和由利则干脆将拖布清洗环节从基站迁移到了机器人本身……但不管是走哪条路径，本质上都是从减少用户参与的角度，对扫地机器人的实用性和便捷性进行提升，进一步实现设备的主动智能。
我们将视野拉长至整个行业，目前中国扫地机器人市场既处于蓬勃发展时期，也处在行业发展初期的阶段，一方面核心技术和产品功能的创新尝试层出不穷，市场增速明显；另一方面国内市场的渗透率仍然较低，还需进一步提升关键性能的技术迭代。
据东方证券数据，2020年中国扫地机器人渗透率仅为4.5%，远低于美国（15%）、日本（9%）的水平，如果中国扫地机器人渗透率要提升至15%，那么2020-2030年销量年均复合增速需要达到13%，到2030年将实现2128万台的销量。
中国、美国、日本扫地机器人渗透率水平对比（图源：东方证券）
另外从价格角度看，扫地机器人的价格区间也有望进一步扩大，高端产品会有更多生存和溢价空间。尽管扫地机器人在完成几次重要技术升级后，研发成本逐渐降低，尤其在小米等玩家入局后颇有种“价格战”的硝烟味儿，不少玩家集中在中低市场价位厮杀。
不过，现在行业内掀起的新一轮技术创新，对产品迭代来说已不再是早期的“锦上添花”，厂商们对产品清洁、避障、导航、配套基站等关键性能的提升，以及功能边界的持续拓展，能够进一步解决用户痛点，提高扫地机器人在人们家居生活中的智能属性。
具体来看，2019年国内高端扫地机器人价格在2500-3000元之间，2020年开始出现3000元以上的产品，线上销售额市占率达19%，同比提高14%；而1499元以下的产品线上市占率为27%，同比下滑13%。东方证券报告预测，在未来1-2年内，主流高端扫地机器人产品价格将突破3500元，或带动行业龙头企业实现销量和价格双增长的局面。
其实，扫地机器人的想象空间不止于清洁。随着未来扫地机器人市场的广泛渗透、下沉，当每家每户几乎都拥有扫地机器人产品后，它在清洁属性之外也许会叠加更多5G、IoT等底层技术，集成更丰富的家居智能服务，通过采集海量数据并链接其他智能终端，成为真正的智能家居设备管家。关于更多的想象，时间会告诉我们答案。
